四柱液压机的执行机构的定位和缓冲是机械手工作平稳可靠的关键。该机械手手臂伸出、手腕回转由死挡铁定位保证精度，端点到达前发信号切断油路，滑行缓冲，手臂缩回和上升由行程开关适时发信号，提前切断滑行缓冲并定位。机械的材质都利用镍基合金管件，此外，手臂伸缩缸和升降缸采用了电液换向阀换向，调节换向时间，也增加缓冲效果。由于手臂的回转部分质量较大，转速较高，运动惯性矩较大，系统的手臂回转缸除采用单向调速阀回油节流调速外，还在回油路安装了行程节流不锈钢球阀进行减速缓冲，最后由定位缸插销定位，满足定位精度要求。